西汉高祖年间，饶阳始建县，以县南有饶河，故名饶阳。曾先后隶属河间郡、幽州涿郡、博陵郡，唐朝初年，属瀛州，后改属河北道深州，宋朝初年，属河北道西路深州，后改属河北道东路深州。
元太祖十九年废深州，先后改属南平州、河间帅府深州、真定路晋州，直至清雍正二年属直隶深州。1912年为直隶省深州，1913年属直隶省范阳道，后改属保定道。1928年6月，改直隶省为河北省，饶阳县隶属河北省。
1949年，河北省人民政府成立，饶阳县属河北省定县专区。1954年改属石家庄专区，1958年先后隶属沧县专区、天津市，1960年改属石家庄专区。1962年置衡水专区，饶阳县改属衡水专区，1996年，衡水撤地建市，属衡水市至今。
1996年，饶阳县面积573平方千米，人口约28.2万人，辖3个镇、4个乡：饶阳镇、五公镇、大尹村镇、留楚乡、官厅乡、王同岳乡、里满乡。县府驻饶阳镇。
2000年第五次人口普查，饶阳县常住总人口293413人，其中：饶阳镇60255人，大尹村镇23539人，五公镇38711人，王同岳乡30128人，大官厅乡41936人，留楚乡59477人，东里满乡39367人。
2002年，饶阳县面积573.8平方千米，人口约28.43万人。辖3个镇、4个乡，197个行政村。县政府驻饶阳镇建新路37号。
2007年，撤销大官亭乡，设立大官亭镇。调整后，全县辖4个镇、3个乡：饶阳镇、大尹村镇、五公镇、大官亭镇、王同岳乡、留楚乡、东里满乡。
2010年第六次人口普查，饶阳县常住总人口280498人，其中：饶阳镇63559人，大尹村镇23133人，五公镇36605人，大官亭镇39671人，王同岳乡28548人，留楚乡51988人，东里满乡36994人。