夏、商、周时为雍州地，战国时属义渠国，秦属北地郡。汉置三水县，属安定郡。隋时境内分属他楼县及鸣沙县，唐时在他楼县置缘州，县境西南地区属缘州，韦州仍属灵武郡鸣沙县。唐咸亨三年（672年）在韦州地置安乐州，安置吐谷浑部族。唐大中三年（849年）改安乐州为威州。西夏时设韦州静塞军，后改祥佑君。元时属甘肃行省宁夏府路。明初隶陕西布政使司。清同治年间在豫王城（今豫旺堡）置平虏（平远）守御千户所，隶固原卫。清改卫为府，韦州、同心城为宁夏府灵州辖地。
清同治十三年（1874年）置县，当时名平远，驻下马关，属甘肃省固原直隶州。
1914年平远县改名为镇戎县，划归甘肃省宁夏道（朔方道），1918年又改镇戎县为豫旺县。1929年，宁夏道自甘肃省分出，建立宁夏省，豫旺县属宁夏省。1936年6月，中国工农红军西征解放了豫旺县，先后在豫旺县境内建立了工农（苏维埃）政权，驻下马关。后改建为豫海县回民自治政府，驻王家团庄。豫海县辖地是豫旺和海原东部的回民聚居区，是中国历史上第一个县级回民自治政府。时过不久红军转移，马鸿逵部恢复了国民党豫旺县，将驻地由下马关迁至同心城（亦称半角城），并改豫旺县名为同心县。1940年，宁夏省将韦州、下马关、红城水划归盐池县。
1954年3月，宁夏省建立了河东回族自治区，同心县归其管辖。同年，撤销宁夏省并入甘肃省，河东回族自治区属甘肃省管辖。1955年5月，河东回族自治区改称吴忠回族自治州。1958年宁夏回族自治区成立，同心县直属自治区。1972年，组建银南地区，同心县归属宁夏回族自治区银南地区。
（* 以上资料出处：《宁夏现代政区变迁沿革》，冯茂著，宁夏人民出版社，1998年9月第1版，银川）
同心县现属吴忠市管辖。