清河之名始于汉代。据《元和郡县志》：“汉代又分巨鹿置清河郡，以郡临清河水，故号清河。”据《嘉靖广平府志》载，汉高帝四年（公元前203年）置清河郡（治在青阳县，即今清河县地），因境内有清河流经而得名（《水经注》记：“清河又迳清阳县故城西”）。隋朝改武城县为清河县，自此清河县才名副其实。
秦置厝县，属巨鹿郡。西汉分巨鹿置清河郡。东汉时郡治徙于甘陵县（今山东省临清市和河北省临西县地），遂更名甘陵郡。三国、魏时，郡、县（甘陵县）均改名为清河，但其县并非今清河县境（治在今山东省临清市）。北齐于今清河县地设武城县，并迁清河郡治此。隋开皇六年（586年）改武城县名清河县。
1949年属衡水专区，县驻地迁至葛仙庄。1952年11月改属邢台专区。1958年12月撤县并入南宫县。1961年7月9日复置清河县，属邢台专区（1970年改为邢台地区）。1993年7月，邢台地区与邢台市合并，改为邢台市管辖。
1996年，清河县面积496.9平方千米，人口约34.4万人，辖6个镇：葛仙庄镇、王官庄镇、油坊镇、谢炉镇、坝营镇、连庄镇。县政府驻葛仙庄镇。
2000年第五次人口普查，清河县常住总人口365073人，其中：葛仙庄镇111120人，连庄镇55566人，油坊镇48919人，谢炉镇50660人，王官庄镇55189人，坝营镇43619人。
2002年，清河县面积496.9平方千米，人口约34.99万人。辖6个镇：葛仙庄镇、连庄镇、油坊镇、谢炉镇、王官庄镇、坝营镇。共有320个行政村。县政府驻葛仙庄镇。
2010年第六次人口普查，清河县常住总人口386231人，其中：葛仙庄镇122917人，连庄镇59576人，油坊镇50436人，谢炉镇53692人，王官庄镇55258人，坝营镇44352人。