汉高祖五年（前202）始置便县。南北朝宋永初三年（420）并入郴县。陈永定三年（559）复置便县。隋开皇九年（589）再度并入郴县。唐天宝三年（742）更名高亭县。北宋熙宁六年（1073）更名永兴县，取永远兴旺之意。元属郴州路。明、清属郴州直隶州。1914～1922年属衡阳道，1949年属郴县专区，1952年属湘南行政区，1954年属郴县专区，1994年属郴州市。
1996年，永兴县面积1979.4平方千米，人口约60.3万人。辖7个镇、18个乡：城关镇、湘阴渡镇、马田镇、塘门口镇、金龟镇、柏林镇、鲤鱼塘镇、城郊乡、碧塘乡、油市乡、高亭乡、洋塘乡、油麻乡、复和乡、悦来乡、三塘乡、黄泥乡、香梅乡、太和乡、樟树乡、洞口乡、千冲乡、大布江乡、龙形市乡、七甲乡。县政府驻城关镇。
1998年，撤销油市乡，设立油市镇。调整后，全县辖8个镇、17个乡。
2000年第五次人口普查，永兴县总人口576848人，其中：城关镇36492人，马田镇55822人，湘阴渡镇27574人，塘门口镇19975人，金龟镇19235人，柏林镇34591人，鲤鱼塘镇24526人，油市镇26887人，城郊乡6091人，碧塘乡21142人，高亭乡27756人，洋塘乡19489人，复和乡20324人，油麻乡17053人，三塘乡19966人，悦来乡23262人，黄泥乡27852人，香梅乡18379人，樟树乡30726人，太和乡16662人，洞口乡10352人，千冲乡5382人，大布江乡13790人，龙形市乡14612人，七甲乡13452人，马田煤矿12507人，湘永煤矿12949人。
2004年，永兴县辖8个镇、17个乡：城关镇、马田镇、湘阴渡镇、塘门口镇、金龟镇、柏林镇、鲤鱼塘镇、油市镇、城郊乡、碧塘乡、高亭乡、洋塘乡、复和乡、油麻乡、三塘乡、悦来乡、黄泥乡、香梅乡、樟树乡、太和乡、洞口乡、千冲乡、大布江乡、龙形市乡、七甲乡。县政府驻城关镇。
2012年，省民政厅（湘民行发[2012]12号）批复同意对永兴县乡镇行政区划调整如下：一、将城关镇、城郊乡、碧塘乡成建制合并，设立便江镇。以原城关镇、城郊乡、碧塘乡的行政区域为新设便江镇的行政区域，便江镇辖26个建制村、9个居委会，总面积186.9平方公里，总人口9.67万人，镇人民政府驻永兴大道（原城关镇人民政府驻地）。二、将鲤鱼塘镇、千冲乡成建制合并，设立鲤鱼塘镇。以原鲤鱼塘镇、千冲乡的行政区域为新设鲤鱼塘镇的行政区域，鲤鱼塘镇辖27个建制村、1个居委会，总面积209.5平方公里，总人口3.22万人，镇人民政府驻鲤鱼塘（原鲤鱼塘镇人民政府驻地）。三、将柏林镇、洞口乡成建制合并，设立柏林镇。以原柏林镇、洞口乡的行政区域为新设柏林镇的行政区域，柏林镇辖32个建制村、2个居委会，总面积195.9平方公里，总人口5.06万人，镇人民政府驻柏林圩（原柏林镇人民政府驻地）。
2012年，悦来乡、复和乡、高亭乡、黄泥乡、樟树乡、太和乡撤乡设镇。至此，全县辖14个镇、7个乡：便江镇、马田镇、湘阴渡镇、塘门口镇、金龟镇、柏林镇、鲤鱼塘镇、油市镇、悦来镇、复和镇、高亭镇、黄泥镇、樟树镇、太和镇、洋塘乡、油麻乡、三塘乡、香梅乡、大布江乡、龙形市乡、七甲乡。县政府驻便江镇。