春秋为晋国汾阳邑。西汉为汾阳县。西晋永嘉年间置三堆县。北魏太平真君七年（446）废入平寇县，为三堆城（即今静乐县城）。隋开皇三年（583）岢岚县治自今岚县境徙三堆城，十八年改为汾源县，属楼烦郡。大业四年（608）改称静乐县。以边境静乐为名【县以嘉言命名，有宁静安乐之意】。
唐武德四年（621）于县置管州，“因管涔山为名”，县属之。同年析置丰润县，故治在今城关南1.5千米丰润镇，属岚州。五年丰润县废入宜芳县，改管州为北管州，静乐县属之。后废北管州，县改属岚州。唐末析置玄池县，故治在今城关东南30千米下马城村，属宪州。
宋太平兴国六年（981）于县置静乐军。咸平五年（1002）废军，宪州治自娄烦县境徙今城关，县属之。景德三年（1006）玄池县废入静乐县。熙宁三年（1070）废宪州，县改属岚州。十年复置宪州，县属之。政和五年（1115）改宪州为汾源郡，县属之。
金天德三年（1151）改汾源郡为管州，县属之。元废静乐县入管州，隶冀宁路。明洪武三年（1370）废管州，复置静乐县，属太原府。清雍正二年（1724）属忻州。民国初年废府，县改属雁门道，道废后直属省。
1949年属忻县专区。1958年岚县废入静乐县，改属晋北专区。1961年岚县析出，静乐县复属忻县专区。1967年属忻县地区。1983年属忻州地区。2000年属地级忻州市。
1997年，静乐县辖4镇18乡：城关镇、杜家村镇、康家会镇、丰润镇、堂儿上乡、刁儿沟乡、中庄乡、泉庄乡、双路乡、岔上乡、辛村乡、马坊镇乡、王村乡、西坡崖乡、步六社乡、择善乡、神峪沟乡、娘子神乡、娑婆乡、赤泥洼乡、龙家庄乡、段家寨乡。县政府驻城关镇。
2000年第五次人口普查，静乐县总人口155740人，其中：城关镇26535人，杜家村镇12250人，康家会镇7711人，丰润镇5302人，刁儿沟乡2793人，堂儿上乡4851人，马坊镇乡3695人，中庄乡6453人，双路乡6181人，泉庄乡5545人，岔上乡3205人，段家寨乡7235人，辛村乡8066人，王村乡7836人，西坡崖乡8387人，神峪沟乡5266人，娘子神乡9276人，娑婆乡7531人，赤泥洼乡8114人，龙家庄乡1400人，择善乡4718人，步六社乡3390人。
2001年区划调整后，全县辖4个镇、10个乡：鹅城镇、杜家村镇、康家会镇、丰润镇、堂尔上乡、中庄乡、双路乡、段家寨乡、辛村乡、王村乡、神峪沟乡、娘子神乡、娑婆乡、赤泥洼乡。县政府驻鹅城镇。